Pemodelan Konsep dan Rancangan Mekanik sebuah Purwarupa Unmanned Ground Vehicle untuk Pergerakan Omnidirectional

Widagdo Purbowaskito(1*)

(1) Universitas Atma Jaya Yogyakarta
(*) Corresponding Author

Abstract

Penggunaan UGV sebagai bagian dari otomasi disektor industri pertanian dilakukan secara intensif sebagai solusi dari masalah tenaga kerja dan produksi. Saat ini UGV yang dikembangkan pada sektor industri pertanian masih terbatas pada kemampuan bermanuvernya. UGV dengan kemampuan bermanuver yang tinggi dibutuhkan untuk melakukan beberapa pekertajaan pertanian dalam rangka untuk meningkatkan fisiensi produksi pertanian. Sehingga pada paper ini diusulkan sebuah ide baru berupa rancangan mekanik UGV untuk memperbaiki kemampuan bermanuver UGV. Paper ini menawarkan sebuah konsep perancangan mekanik untuk mendukung pergerakan omnidirectional sebagai kelebihan pergerakan UGV yang dirancang pada permukaan lahan pertanian. Suatu sistem steering independen dirancang pada UGV ini untuk mendukung mekanisme pergerakan omnidirectional. Sebelum proses pembuatan, konsep, rancangan, dan struktur UGV pertanian yang diusulkan dievaluasi menggunakan simulasi untuk memahami mengenai struktur rangka dan mekanisme geraknya. Pada penelitian ini, analisis struktur dan gerak dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak computer aided design. Hasilnya menunjukan bahwa sistem steering yang dirancang dapat digunakan sebagai mekanisme kemudi untuk mendukung pergerakan omnidirectional.

Keywords

perancangan mekanik, unmanned ground vehicle, computer aided design, industri pertanian

Full Text:

PDF

References

T. Grift, Q. Zhang, N. Kondo, and K. Ting, “A review of automation and robotics for the bio-industry,†J. Biomechatronics Eng., vol. 1, no. 1, pp. 37–54, 2008.

A. A. Dijkhuizen, R. B. M. Huirne, S. B. Harsh, and R. W. Gardner, “Economics of robot application,†Comput. Electron. Agric., vol. 17, no. 1, pp. 111–121, 1997.

S. M. Pedersen, S. Fountas, and S. Blackmore, “Agricultural Robots – Applications and Economic Perspectives,†Serivce Robot Appl., p. 400, 2008.

U. Weiss and P. Biber, “Plant detection and mapping for agricultural robots using a 3D LIDAR sensor,†Rob. Auton. Syst., vol. 59, no. 5, pp. 265–273, 2011.

G. Adamides et al., “HRI usability evaluation of interaction modes for a teleoperated agricultural robotic sprayer,†Appl. Ergon., vol. 62, pp. 237–246, 2017.

H. Y. Jeon and L. F. Tian, “Direct application end effector for a precise weed control robot,†Biosyst. Eng., vol. 104, no. 4, pp. 458–464, 2009.

F. Khosro-Anjom, R. S. Rehal, F. A. Fathallah, K. D. Wilken, and S. G. Vougioukas, “Sensor-based Stooped Work Monitoring in Robot- aided Strawberry Harvesting,†in ASABE – CSBE/ASABE Joint Meeting Presentation, 2014, vol. 7004.

B. A. Vroegindeweij, G. L. van Willigenburg, P. W. G. Groot Koerkamp, and E. J. van Henten, “Path planning for the autonomous collection of eggs on floors,†Biosyst. Eng., vol. 121, pp. 186–199, 2014.

H. Kitagawa, T. Miyoshi, and K. Terashima, “Skill-Assist Control of Omnidirectional Wheelchair Using Human-Friendly Interface,†in Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2008, pp. 1002–1007.

S. Bemis, B. Riess, and S. Nokleby, “Control of a Novel Omnidirectional Platform,†in Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, 2008, pp. 761–766.

C. Röhrig, D. Heß, C. Kirsch, and F. Künemund, “Localization of an Omnidirectional Transport Robot Using IEEE 802.15.4a Ranging and Laser Range Finder,†in Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010, pp. 3798–3803.

P. Chen, S. Mitsutake, T. Isoda, and T. Shi, “Omni-Directional Robot and Adaptive Control Method for Off-Road Running,†IEEE Trans. Robot. Autom., vol. 18, no. 2, pp. 251–256, 2002.

K. Tadakuma et al., “Crawler Vehicle with Circular Cross-Section Unit to Realize Sideways Motion,†in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008, pp. 22–26.

T. Aoki, H. Yamato, M. Shimaoka, and S. Mitsumori, “Study of Omni - directional all terrain mobile robot with globular metal spring wheel,†in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2013, pp. 5606–5611.

G. Ishigami, K. Iagnemma, J. Overholt, and G. Hudas, “Design , Development , and Mobility Evaluation of an Omnidirectional Mobile Robot for Rough Terrain,†J. F. Robot., vol. 32, no. 6, pp. 880–896, 2015.

DOI: http://dx.doi.org/10.20884/1.dr.2017.13.2.176

Refbacks

  • There are currently no refbacks.